神譯局是36氪旗下編譯團(tuán)隊(duì)，關(guān)注科技、商業(yè)、職場(chǎng)、生活等領(lǐng)域，重點(diǎn)介紹國外的新技術(shù)、新觀點(diǎn)、新風(fēng)向。

編者按：前不久，特斯拉又主動(dòng)召回了部分國產(chǎn)Model Y電動(dòng)汽車，該召回計(jì)劃共涉及21599輛車。特斯拉已經(jīng)不是今年第一次主動(dòng)召回汽車了。作為具有代表性的自動(dòng)駕駛汽車公司，特斯拉在推動(dòng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛愿景的道路上還有多長(zhǎng)的路要走？這篇文章來自編譯，作者在文章詳細(xì)梳理了特斯拉無人駕駛技術(shù)相關(guān)的內(nèi)幕故事。這是文章的上篇，文中主要針對(duì)特斯拉的無人駕駛技術(shù)現(xiàn)狀提出了質(zhì)疑，并針對(duì)馬斯克提出的“雙眼比喻”展開了詳細(xì)報(bào)道。

圖片來源：electrek

埃隆·馬斯克（Elon Musk）成立電動(dòng)汽車公司特斯拉，并聲稱特斯拉代表駕駛的未來。通過特斯拉的官網(wǎng)，我們也不難發(fā)現(xiàn)這句話的身影。

特斯拉的這一愿景，主要聚焦于自動(dòng)輔助駕駛（Autopilot）——一套可以讓特斯拉設(shè)計(jì)時(shí)髦的電動(dòng)汽車在高速公路上實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和加速的功能。馬斯克反復(fù)聲稱，真正的自動(dòng)駕駛已經(jīng)近在咫尺，到那時(shí)，特斯拉汽車可以實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛，并且通過空中下載技術(shù)（OTA）實(shí)現(xiàn)軟件更新過后，讓駕駛員也能真正體驗(yàn)到完全自動(dòng)駕駛。

與幾乎所有在其它公司研究自動(dòng)駕駛汽車的技術(shù)專家不同，馬斯克堅(jiān)定地認(rèn)為，僅靠攝像頭追蹤觀察車輛周圍環(huán)境就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。然而，令許多特斯拉工程師都質(zhì)疑的是，僅靠攝像頭而不借助其它傳感器設(shè)備，是否能充分保證安全，馬斯克是否向車主過度承諾了自動(dòng)駕駛功能。

在至少12起交通事故中，開啟自動(dòng)輔助駕駛功能的特斯拉汽車直接撞向了在路邊停放的消防車、警車和其他急救車輛，造成一人死亡，17人受傷。現(xiàn)在，這些問題都成為了美國國家公路交通安全管理局（National Highway Traffic Safety Administration）的調(diào)查重點(diǎn)。

一些家庭也因家人發(fā)生致命車禍起訴特斯拉，還有特斯拉車主在起訴該公司在自動(dòng)輔助駕駛和“完全自動(dòng)駕駛（Full Self Driving，簡(jiǎn)稱FSD）”等配套服務(wù)方面涉嫌虛假宣傳。

對(duì)19名過去十年參與自動(dòng)駕駛項(xiàng)目工作的人士的采訪顯示，作為這項(xiàng)技術(shù)的指導(dǎo)者，馬斯克將自動(dòng)駕駛推向了其他汽車制造商不愿意冒險(xiǎn)探索的方向。不少受訪人士都表示，馬斯克在這項(xiàng)技術(shù)的功能方面一再誤導(dǎo)車主。所有受訪人均要求匿名，擔(dān)心遭到馬斯克和特斯拉的報(bào)復(fù)。

幾周以來，我們多次向馬斯克和特斯拉的一位高級(jí)律師發(fā)送郵件，其中包括一份詳細(xì)的問題清單，請(qǐng)求其對(duì)這些內(nèi)容做出評(píng)論，但截止發(fā)稿之日，他們都未予置評(píng)。不過，特斯拉始終表示，如果自動(dòng)駕駛汽車出現(xiàn)故障，駕駛員有責(zé)任主動(dòng)監(jiān)控，并在必要情況下接管控制汽車。

圖片來源：IIHS

自特斯拉進(jìn)入自動(dòng)駕駛領(lǐng)域過后，就始終存在一個(gè)矛盾。一方面，馬斯克想要把特斯拉宣傳成一項(xiàng)科技奇跡，但另一方面就是非常重要的安全問題。

多年以來，馬斯克一直聲稱，特斯拉汽車即將實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。他曾于2016年聲稱，“最基本的事實(shí)就是，所有特斯拉汽車在出廠時(shí)都將具備L5級(jí)完全自動(dòng)駕駛所需的硬件基礎(chǔ)。”

當(dāng)時(shí)，馬斯克的這一言論也讓一些從事該項(xiàng)目的人感到震驚和擔(dān)憂，主要是因?yàn)閲H自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（SAE）將L5級(jí)定義為完全自動(dòng)駕駛。

譯者注：據(jù)國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（SAE）J3016分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)，自動(dòng)駕駛級(jí)別共分為5級(jí)。其中，L1級(jí)為輔助駕駛，L2級(jí)為部分自動(dòng)駕駛，L3級(jí)為條件自動(dòng)駕駛，L4級(jí)為高度自動(dòng)駕駛，L5級(jí)為完全自動(dòng)駕駛。

前不久，馬斯克還稱，之前購買完全自動(dòng)駕駛軟件的一小部分車主可以升級(jí)參與使用完全自動(dòng)駕駛測(cè)試版軟件。升級(jí)過后，特斯拉汽車可以實(shí)現(xiàn)在城市街道和高速公路上的自行駕駛。但特斯拉相關(guān)說明同時(shí)也提醒，與自動(dòng)輔助駕駛一樣，駕駛員仍須將雙手放在方向盤上，隨時(shí)準(zhǔn)備控制汽車。

監(jiān)管機(jī)構(gòu)警告稱，特斯拉和馬斯克夸大了自動(dòng)輔助駕駛的高性能，鼓吹人們以錯(cuò)誤的方式使用這項(xiàng)功能。

“我擔(dān)心的是描述汽車功能的那些語言文字，其中可能潛藏著巨大的危險(xiǎn)性。”美國國家運(yùn)輸安全委員會(huì)（National Transportation Safety Board，簡(jiǎn)稱NTSB）主席詹妮弗·霍曼迪 （Jennifer Homendy）稱。該機(jī)構(gòu)已經(jīng)針對(duì)特斯拉汽車因自動(dòng)輔助駕駛引發(fā)的事故展開了調(diào)查，并對(duì)該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提出了批評(píng)。

此外，一些在其它公司長(zhǎng)期從事自動(dòng)駕駛汽車相關(guān)工作的員工，以及七名特斯拉自動(dòng)輔助駕駛團(tuán)隊(duì)的前成員，都對(duì)特斯拉不斷修改和更新自動(dòng)輔助駕駛和完全自動(dòng)駕駛相關(guān)內(nèi)容，并通過軟件升級(jí)不斷推送給車主的做法提出了質(zhì)疑。他們認(rèn)為，這是非常危險(xiǎn)的做法，因?yàn)橘I家永遠(yuǎn)無法確定這套系統(tǒng)到底能做什么、不能做什么。

圖片來源：INF

另外值得一提的是，特斯拉的硬件方案也存在安全問題。在特斯拉內(nèi)部，一些人員主張將雷達(dá)和其他傳感器和攝像頭搭配使用，以便在大雨、大雪、強(qiáng)光和其他路況復(fù)雜的條件下有更好的性能表現(xiàn)。

曾經(jīng)有幾年的時(shí)間，特斯拉自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)都搭載了雷達(dá)傳感器，并且特斯拉還曾一度致力于開發(fā)自己的雷達(dá)技術(shù)。但三位參與過該項(xiàng)目的人士稱，馬斯克曾多次告訴自動(dòng)輔助駕駛團(tuán)隊(duì)成員，人們只需要用兩只眼睛就能開車，因此，汽車也只需要有攝像頭就能自動(dòng)駕駛。

他們還表示，馬斯克認(rèn)為這是回歸“第一性原理（First Principles）”的思考方式。馬斯克和科技行業(yè)的其他人一直在使用這個(gè)概念，其核心就是拋開常規(guī)做法，從根源出發(fā)，重新思考問題。

今年五月，馬斯克在Twitter上表示，特斯拉的新車將不再搭載雷達(dá)傳感器。他稱，特斯拉已經(jīng)測(cè)試了不搭載雷達(dá)傳感器的車輛安全性，但具體卻沒有提供任何細(xì)節(jié)信息。

一些人對(duì)馬斯克的做法表示贊賞，他們認(rèn)為，在努力實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)并最終改變汽車行業(yè)的過程中，一定程度的妥協(xié)和冒險(xiǎn)是合乎情理的。

但最近，就連馬斯克本人也開始對(duì)特斯拉的技術(shù)產(chǎn)生了質(zhì)疑。之前，馬斯克在各種演講、采訪和社交媒體平臺(tái)上多次將完全自動(dòng)駕駛電腦描述為一個(gè)即將實(shí)現(xiàn)L5級(jí)完全自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)，但在今年八月，他卻稱這套系統(tǒng) “還不完美”。

他在Twitter上表示，負(fù)責(zé)這項(xiàng)工作的團(tuán)隊(duì)“正在集中精力，盡快改進(jìn)這套系統(tǒng)。”

把攝像頭當(dāng)作眼睛

圖片來源：Aly Song

據(jù)三位熟悉特斯拉自動(dòng)駕駛項(xiàng)目的知情人士稱，為了努力達(dá)到歐洲新出臺(tái)的安全標(biāo)準(zhǔn)（其中明確提出了自動(dòng)剎車等技術(shù)），特斯拉至少從七年前就開始在研發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

他們稱，特斯拉最初將這個(gè)項(xiàng)目命名為“高級(jí)駕駛員輔助” 項(xiàng)目，但很快就探索出了新的名字。馬斯克手下的高管團(tuán)隊(duì)決定采用 “自動(dòng)駕駛（Autopilot）”一詞，盡管特斯拉的部分工程師反對(duì)這個(gè)名字，認(rèn)為它具有誤導(dǎo)性，他們更傾向于使用“聯(lián)合駕駛（Copilot）”和其他名字。

“自動(dòng)駕駛”這個(gè)詞借用于航空系統(tǒng)。在駕駛飛行器時(shí)，開啟“自動(dòng)駕駛”功能后，駕駛員在不需要過多操縱飛機(jī)的情況下，就可以讓飛機(jī)在理想條件下保持自動(dòng)飛行。

2014年10月，當(dāng)特斯拉正式對(duì)外推出“自動(dòng)駕駛（Autopilot）”時(shí)，其表示該系統(tǒng)具備自動(dòng)剎車功能，能夠使汽車保持在車道上駕駛，但同時(shí)補(bǔ)充說，“駕駛員仍需對(duì)汽車負(fù)責(zé)，并主動(dòng)監(jiān)控汽車”。特斯拉還提到，自動(dòng)駕駛汽車“離成為現(xiàn)實(shí)還有數(shù)年的時(shí)間”。

一開始，特斯拉的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)搭載了攝像頭、雷達(dá)和聲波傳感器。但據(jù)三位參與該項(xiàng)目的人說，馬斯克告訴工程師，該系統(tǒng)最終需要實(shí)現(xiàn)的是全程自動(dòng)駕駛，而這一點(diǎn)應(yīng)該只需要搭載攝像頭就能實(shí)現(xiàn)。

他們稱，后來，該團(tuán)隊(duì)仍在繼續(xù)研發(fā)搭載雷達(dá)傳感線的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，甚至還計(jì)劃增加每輛車上搭載的雷達(dá)傳感器數(shù)量，并且還探索了激光雷達(dá)。激光雷達(dá)是一種感知設(shè)備，其通過發(fā)射和接收激光束，實(shí)現(xiàn)對(duì)外界環(huán)境的3D建模。

但據(jù)四位在特斯拉自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)工作的前員工稱，馬斯克堅(jiān)持認(rèn)為，他提出的“雙眼比喻”就是未來的方向。他還質(zhì)疑是否值得在雷達(dá)問題上投入時(shí)間和精力，并且在從第三方購買和整合這項(xiàng)技術(shù)方面還會(huì)耗費(fèi)不少的金錢投入。

他們說，時(shí)間一久，公司和團(tuán)隊(duì)的思維方式都逐漸向馬斯克靠攏，大家都開始更加關(guān)注攝像頭技術(shù)。

其他開發(fā)駕駛員輔助系統(tǒng)和完全自動(dòng)駕駛汽車的公司則認(rèn)為，只有攝像頭是不夠的。比如，谷歌為其自動(dòng)駕駛測(cè)試汽車配備了價(jià)格高昂的激光雷達(dá)設(shè)備。這一設(shè)備安裝在車頂，看上去就像一個(gè)大水桶。

相比之下，攝像頭成本低廉且體積小巧，這就與特斯拉打造外觀時(shí)髦的汽車這一目標(biāo)相呼應(yīng)。使用無線電波的雷達(dá)已經(jīng)存在了幾十年，比激光雷達(dá)這種不太常見的技術(shù)也相對(duì)便宜。但據(jù)三位參與該項(xiàng)目的人士稱，一些工程師支持馬斯克只采用攝像頭的設(shè)想，認(rèn)為雷達(dá)也存在精準(zhǔn)度問題，并且雷達(dá)數(shù)據(jù)與攝像頭數(shù)據(jù)也較難融合。

與前文接受采訪的八位特斯拉前自動(dòng)輔助駕駛工程師的觀點(diǎn)一樣，自動(dòng)駕駛專家也認(rèn)為，馬斯克把攝像頭當(dāng)作眼睛的比喻存在很大缺陷。不過，也有些人提到，特斯拉內(nèi)部也有一些人士支持馬斯克的觀點(diǎn)。

當(dāng)然，在第一程度上，特斯拉為了保持車身的美觀，可能也導(dǎo)致了關(guān)于雷達(dá)的這一決策。

圖片來源：Beck Diefenbach

2014年底，在準(zhǔn)備推出第一代自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)時(shí)，特斯拉開始在Model S上搭載雷達(dá)系統(tǒng)。但據(jù)當(dāng)時(shí)參與該項(xiàng)目的兩位人士稱，馬斯克不喜歡為了搭載雷達(dá)而在汽車正面開孔的設(shè)計(jì)方案，于是，他要求工程師在汽車正面安裝一個(gè)橡膠塞。當(dāng)時(shí)，也有人警告稱，橡膠塞可能會(huì)導(dǎo)致積雪結(jié)冰，可能會(huì)導(dǎo)致自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)無法正常工作。

這些人士表示，在馬斯克的指令下，特斯拉直接跳過了在冬季天氣條件下測(cè)試該設(shè)計(jì)的環(huán)節(jié)。但是，后來由于有車主在冬天因?yàn)榍笆銮樾螌?dǎo)致雷達(dá)故障并投訴過后，特斯拉還是解決了這個(gè)問題。

2015年中旬，馬斯克跟一群特斯拉工程經(jīng)理聚集在一起，討論了對(duì)第二代自動(dòng)輔助駕駛汽車的研發(fā)計(jì)劃。據(jù)兩位知情人士透露，一位名叫哈爾·奧克塞（Hal Ockerse）的汽車行業(yè)資深人士告訴馬斯克，他希望搭載一個(gè)計(jì)算機(jī)芯片和相關(guān)硬件設(shè)備，從而達(dá)到檢測(cè)自動(dòng)輔助駕駛物理硬件的目的，并在系統(tǒng)突然停止工作時(shí)提供備份。

但馬斯克否決了這一想法，他認(rèn)為這會(huì)拖累特斯拉打造完全自動(dòng)駕駛汽車的項(xiàng)目進(jìn)度。當(dāng)天早上，馬斯克在通勤路上遭遇了自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)故障，這讓他本來就滿心怒火，而在奧克塞提出這一想法過后，馬斯克直接對(duì)其提出了斥責(zé)。沒過多久，奧克塞就離開了特斯拉。

2015年底，馬斯克公開表示，特斯拉汽車將在大約兩年內(nèi)實(shí)現(xiàn)無人駕駛。他在接受《財(cái)富》（Fortune）雜志采訪時(shí)說：“我認(rèn)為我們已經(jīng)在硬件軟件方面都準(zhǔn)備到位，現(xiàn)在只需要進(jìn)一步調(diào)整完善，確保能夠在各種環(huán)境下正常工作，之后就算是達(dá)成這一目的了。”

不過，包括谷歌、豐田和日產(chǎn)等都在探索無人駕駛的公司，則從未在其公開聲明中表現(xiàn)出像馬斯克這樣的樂觀態(tài)度。

延伸閱讀：

特斯拉內(nèi)幕故事：馬斯克實(shí)現(xiàn)無人駕駛愿景的路還有多長(zhǎng)？（下）

譯者：俊一