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編者按：前不久，特斯拉又主動召回了部分國產Model Y電動汽車，該召回計劃共涉及21599輛車。特斯拉已經不是今年第一次主動召回汽車了。作為具有代表性的自動駕駛汽車公司，特斯拉在推動實現無人駕駛愿景的道路上還有多長的路要走？這篇文章來自編譯，作者在文章詳細梳理了特斯拉無人駕駛技術相關的內幕故事。這是文章的上篇，文中主要針對特斯拉的無人駕駛技術現狀提出了質疑，并針對馬斯克提出的“雙眼比喻”展開了詳細報道。

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埃隆·馬斯克（Elon Musk）成立電動汽車公司特斯拉，并聲稱特斯拉代表駕駛的未來。通過特斯拉的官網，我們也不難發現這句話的身影。

特斯拉的這一愿景，主要聚焦于自動輔助駕駛（Autopilot）——一套可以讓特斯拉設計時髦的電動汽車在高速公路上實現轉向、制動和加速的功能。馬斯克反復聲稱，真正的自動駕駛已經近在咫尺，到那時，特斯拉汽車可以實現完全自動駕駛，并且通過空中下載技術（OTA）實現軟件更新過后，讓駕駛員也能真正體驗到完全自動駕駛。

與幾乎所有在其它公司研究自動駕駛汽車的技術專家不同，馬斯克堅定地認為，僅靠攝像頭追蹤觀察車輛周圍環境就可以實現自動駕駛。然而，令許多特斯拉工程師都質疑的是，僅靠攝像頭而不借助其它傳感器設備，是否能充分保證安全，馬斯克是否向車主過度承諾了自動駕駛功能。

在至少12起交通事故中，開啟自動輔助駕駛功能的特斯拉汽車直接撞向了在路邊停放的消防車、警車和其他急救車輛，造成一人死亡，17人受傷。現在，這些問題都成為了美國國家公路交通安全管理局（National Highway Traffic Safety Administration）的調查重點。

一些家庭也因家人發生致命車禍起訴特斯拉，還有特斯拉車主在起訴該公司在自動輔助駕駛和“完全自動駕駛（Full Self Driving，簡稱FSD）”等配套服務方面涉嫌虛假宣傳。

對19名過去十年參與自動駕駛項目工作的人士的采訪顯示，作為這項技術的指導者，馬斯克將自動駕駛推向了其他汽車制造商不愿意冒險探索的方向。不少受訪人士都表示，馬斯克在這項技術的功能方面一再誤導車主。所有受訪人均要求匿名，擔心遭到馬斯克和特斯拉的報復。

幾周以來，我們多次向馬斯克和特斯拉的一位高級律師發送郵件，其中包括一份詳細的問題清單，請求其對這些內容做出評論，但截止發稿之日，他們都未予置評。不過，特斯拉始終表示，如果自動駕駛汽車出現故障，駕駛員有責任主動監控，并在必要情況下接管控制汽車。

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自特斯拉進入自動駕駛領域過后，就始終存在一個矛盾。一方面，馬斯克想要把特斯拉宣傳成一項科技奇跡，但另一方面就是非常重要的安全問題。

多年以來，馬斯克一直聲稱，特斯拉汽車即將實現完全自動駕駛。他曾于2016年聲稱，“最基本的事實就是，所有特斯拉汽車在出廠時都將具備L5級完全自動駕駛所需的硬件基礎。”

當時，馬斯克的這一言論也讓一些從事該項目的人感到震驚和擔憂，主要是因為國際自動機工程師學會（SAE）將L5級定義為完全自動駕駛。

譯者注：據國際自動機工程師學會（SAE）J3016分級標準標準，自動駕駛級別共分為5級。其中，L1級為輔助駕駛，L2級為部分自動駕駛，L3級為條件自動駕駛，L4級為高度自動駕駛，L5級為完全自動駕駛。

前不久，馬斯克還稱，之前購買完全自動駕駛軟件的一小部分車主可以升級參與使用完全自動駕駛測試版軟件。升級過后，特斯拉汽車可以實現在城市街道和高速公路上的自行駕駛。但特斯拉相關說明同時也提醒，與自動輔助駕駛一樣，駕駛員仍須將雙手放在方向盤上，隨時準備控制汽車。

監管機構警告稱，特斯拉和馬斯克夸大了自動輔助駕駛的高性能，鼓吹人們以錯誤的方式使用這項功能。

“我擔心的是描述汽車功能的那些語言文字，其中可能潛藏著巨大的危險性。”美國國家運輸安全委員會（National Transportation Safety Board，簡稱NTSB）主席詹妮弗·霍曼迪 （Jennifer Homendy）稱。該機構已經針對特斯拉汽車因自動輔助駕駛引發的事故展開了調查，并對該系統的設計提出了批評。

此外，一些在其它公司長期從事自動駕駛汽車相關工作的員工，以及七名特斯拉自動輔助駕駛團隊的前成員，都對特斯拉不斷修改和更新自動輔助駕駛和完全自動駕駛相關內容，并通過軟件升級不斷推送給車主的做法提出了質疑。他們認為，這是非常危險的做法，因為買家永遠無法確定這套系統到底能做什么、不能做什么。

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另外值得一提的是，特斯拉的硬件方案也存在安全問題。在特斯拉內部，一些人員主張將雷達和其他傳感器和攝像頭搭配使用，以便在大雨、大雪、強光和其他路況復雜的條件下有更好的性能表現。

曾經有幾年的時間，特斯拉自動輔助駕駛系統都搭載了雷達傳感器，并且特斯拉還曾一度致力于開發自己的雷達技術。但三位參與過該項目的人士稱，馬斯克曾多次告訴自動輔助駕駛團隊成員，人們只需要用兩只眼睛就能開車，因此，汽車也只需要有攝像頭就能自動駕駛。

他們還表示，馬斯克認為這是回歸“第一性原理（First Principles）”的思考方式。馬斯克和科技行業的其他人一直在使用這個概念，其核心就是拋開常規做法，從根源出發，重新思考問題。

今年五月，馬斯克在Twitter上表示，特斯拉的新車將不再搭載雷達傳感器。他稱，特斯拉已經測試了不搭載雷達傳感器的車輛安全性，但具體卻沒有提供任何細節信息。

一些人對馬斯克的做法表示贊賞，他們認為，在努力實現量產并最終改變汽車行業的過程中，一定程度的妥協和冒險是合乎情理的。

但最近，就連馬斯克本人也開始對特斯拉的技術產生了質疑。之前，馬斯克在各種演講、采訪和社交媒體平臺上多次將完全自動駕駛電腦描述為一個即將實現L5級完全自動駕駛的系統，但在今年八月，他卻稱這套系統 “還不完美”。

他在Twitter上表示，負責這項工作的團隊“正在集中精力，盡快改進這套系統。”

把攝像頭當作眼睛

圖片來源：Aly Song

據三位熟悉特斯拉自動駕駛項目的知情人士稱，為了努力達到歐洲新出臺的安全標準（其中明確提出了自動剎車等技術），特斯拉至少從七年前就開始在研發自動駕駛系統。

他們稱，特斯拉最初將這個項目命名為“高級駕駛員輔助” 項目，但很快就探索出了新的名字。馬斯克手下的高管團隊決定采用 “自動駕駛（Autopilot）”一詞，盡管特斯拉的部分工程師反對這個名字，認為它具有誤導性，他們更傾向于使用“聯合駕駛（Copilot）”和其他名字。

“自動駕駛”這個詞借用于航空系統。在駕駛飛行器時，開啟“自動駕駛”功能后，駕駛員在不需要過多操縱飛機的情況下，就可以讓飛機在理想條件下保持自動飛行。

2014年10月，當特斯拉正式對外推出“自動駕駛（Autopilot）”時，其表示該系統具備自動剎車功能，能夠使汽車保持在車道上駕駛，但同時補充說，“駕駛員仍需對汽車負責，并主動監控汽車”。特斯拉還提到，自動駕駛汽車“離成為現實還有數年的時間”。

一開始，特斯拉的自動駕駛系統搭載了攝像頭、雷達和聲波傳感器。但據三位參與該項目的人說，馬斯克告訴工程師，該系統最終需要實現的是全程自動駕駛，而這一點應該只需要搭載攝像頭就能實現。

他們稱，后來，該團隊仍在繼續研發搭載雷達傳感線的自動駕駛系統，甚至還計劃增加每輛車上搭載的雷達傳感器數量，并且還探索了激光雷達。激光雷達是一種感知設備，其通過發射和接收激光束，實現對外界環境的3D建模。

但據四位在特斯拉自動駕駛團隊工作的前員工稱，馬斯克堅持認為，他提出的“雙眼比喻”就是未來的方向。他還質疑是否值得在雷達問題上投入時間和精力，并且在從第三方購買和整合這項技術方面還會耗費不少的金錢投入。

他們說，時間一久，公司和團隊的思維方式都逐漸向馬斯克靠攏，大家都開始更加關注攝像頭技術。

其他開發駕駛員輔助系統和完全自動駕駛汽車的公司則認為，只有攝像頭是不夠的。比如，谷歌為其自動駕駛測試汽車配備了價格高昂的激光雷達設備。這一設備安裝在車頂，看上去就像一個大水桶。

相比之下，攝像頭成本低廉且體積小巧，這就與特斯拉打造外觀時髦的汽車這一目標相呼應。使用無線電波的雷達已經存在了幾十年，比激光雷達這種不太常見的技術也相對便宜。但據三位參與該項目的人士稱，一些工程師支持馬斯克只采用攝像頭的設想，認為雷達也存在精準度問題，并且雷達數據與攝像頭數據也較難融合。

與前文接受采訪的八位特斯拉前自動輔助駕駛工程師的觀點一樣，自動駕駛專家也認為，馬斯克把攝像頭當作眼睛的比喻存在很大缺陷。不過，也有些人提到，特斯拉內部也有一些人士支持馬斯克的觀點。

當然，在第一程度上，特斯拉為了保持車身的美觀，可能也導致了關于雷達的這一決策。

圖片來源：Beck Diefenbach

2014年底，在準備推出第一代自動輔助駕駛系統時，特斯拉開始在Model S上搭載雷達系統。但據當時參與該項目的兩位人士稱，馬斯克不喜歡為了搭載雷達而在汽車正面開孔的設計方案，于是，他要求工程師在汽車正面安裝一個橡膠塞。當時，也有人警告稱，橡膠塞可能會導致積雪結冰，可能會導致自動輔助駕駛系統無法正常工作。

這些人士表示，在馬斯克的指令下，特斯拉直接跳過了在冬季天氣條件下測試該設計的環節。但是，后來由于有車主在冬天因為前述情形導致雷達故障并投訴過后，特斯拉還是解決了這個問題。

2015年中旬，馬斯克跟一群特斯拉工程經理聚集在一起，討論了對第二代自動輔助駕駛汽車的研發計劃。據兩位知情人士透露，一位名叫哈爾·奧克塞（Hal Ockerse）的汽車行業資深人士告訴馬斯克，他希望搭載一個計算機芯片和相關硬件設備，從而達到檢測自動輔助駕駛物理硬件的目的，并在系統突然停止工作時提供備份。

但馬斯克否決了這一想法，他認為這會拖累特斯拉打造完全自動駕駛汽車的項目進度。當天早上，馬斯克在通勤路上遭遇了自動輔助駕駛系統故障，這讓他本來就滿心怒火，而在奧克塞提出這一想法過后，馬斯克直接對其提出了斥責。沒過多久，奧克塞就離開了特斯拉。

2015年底，馬斯克公開表示，特斯拉汽車將在大約兩年內實現無人駕駛。他在接受《財富》（Fortune）雜志采訪時說：“我認為我們已經在硬件軟件方面都準備到位，現在只需要進一步調整完善，確保能夠在各種環境下正常工作，之后就算是達成這一目的了。”

不過，包括谷歌、豐田和日產等都在探索無人駕駛的公司，則從未在其公開聲明中表現出像馬斯克這樣的樂觀態度。

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特斯拉內幕故事：馬斯克實現無人駕駛愿景的路還有多長？（下）

譯者：俊一